【机器人和人工智能——自主巡航赛项】进阶篇

文章目录

• 案例要求
• 创建地图
• • rviz仿真
  • 保存地图
  • 坐标点定位
  • 识别训练
  • 主逻辑理解
  • 语音播报
  • 模块匹配
  • 二维码识别
  • 多点导航
  • 讲解视频
  • 其余篇章

    案例要求

    

    

    创建地图

    ./1-gmapping.sh

    把多个launch文件融合在sh文件里面

    rviz仿真

    rviz是rose集成的可视化界面，查看机器人的各项数据，

    

    保存地图

    roslaunch robot_slam save_map.launch
    

    

    坐标点定位

    要让机器人移动到对应位置，给予坐标信息（X,Y,偏转角度），信息保存于multi_goal.launch

    

    建图位置和起点位置要重合

    小车的坐标系：X轴朝左，单位m；Y轴朝上，单位m；偏转角度逆时针为正，单位°

    

    调用坐标点的命令：

    navi.goto(goals[第几个坐标])
    

    识别训练

    分别打开两个终端启动两个launch文件

    启动摄像头：

    roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
    

    启动识别文件：

    rolaunch find_object_2d find_object_2d.launch
    

    

    

    

    

    

    

    

    手动给图像做分类，z表示是命名名称

    主逻辑理解

    代码是

    

    

    

    

    

    

    

    

    

    语音播报

    使用os.system('mplayer %s' % music1_path)这行代码，通过系统调用来执行mplayer命令并播放指定的音乐文件。music_path指定了要播放的音乐文件路径

    

    查看当前路径：pwd

    

    语音播放识别成功：

    

    没有听到声音：查看扬声器信道

    没有运行成功：查看代码格式

    可以用TTS文本转语音

    

    模块匹配

    self.find_sub = rospy.Subscriber('/object_position',Point,self.find_cb);

    创建了一个订阅者(Subscriber)，用于接受名为/object.position的话题发布的geometry_msgs.msg.Point类型的消息，并将其传递给self.find_cb方法进行处理。

    rospy.Subscriber:创建一个订阅者对象

    '/object_position:指令要订阅的话题名称

    Point:指令要订阅的消息类型，即geometry_msgs.msg.Point

    'self.find_cb’是回调函数，当从/object_position话题接受到消息是，该函数将调用来处理接收到的消息

    通过这行代码，节点将订阅/object_position话题，一旦有新的geometry_msgs.msg.Point类型的消息发布到该话题上，self.find_cb将会被调用来处理接收到的消息数据

    列出当前系统中所有已发布和已订阅的话题:

    rostopic list
    

    查看名为 /object_position的话题上的消息:

    rostopic echo /object_position
    

    

    启动摄像头和识别软件：

    roslaunch usb_cam-test.launch
    roslaunch find_object_2d find_object_2d.launch
    

    

    代码具体含义：

    

    

    二维码识别

    

    代码具体含义：

    

    

    多点导航

    

    

    讲解视频

    1.万创鑫诚.自主巡航方案分析

    2.万创鑫诚.自主巡航实践

    其余篇章

    1.【机器人和人工智能——自主巡航赛项】基础篇

    2.【机器人和人工智能——自主巡航赛项】动手实践篇