一维非线性扩展卡尔曼滤波|matlab的EKF程序|一维例程源代码

为了满足不同条件下的用途，编了一个简单的一维状态量下的EKF，后面准备出UKF和CKF的版本。
使用的系统是非线性的，以体现算法对于非线性系统的性能。（状态方程和观测方程均设计成非线性的）

程序运行截图

程序都在一个m文件里面，粘贴到matlab的编辑器就能运行，如果中文注释是乱码，改成UTF-8的编码模式即可。
下面是程序运行截图：
状态时序：

滤波后与滤波前（滤波前有累积误差）的误差的对比图：

误差的累积分布函数图像：

程序源代码

% 一维非线性状态、非线性观测的EKF例程
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