STM32/GD32驱动步进电机芯片TM2160

文章目录

• 官方概要
• 简单介绍
• • 整体架构流程

    官方概要

    TMC2160是一款带SPI接口的大功率步进电机驱动IC。它具有业界最先进的步进电机驱动器，具有简单的步进/方向接口。采用外部晶体管，可实现高动态、高转矩驱动。基于TRINAMICs先进的spreadCycle和stealthChop切割机，驱动器确保绝对无噪音运行，并结合最高效率和最佳电机扭矩。高集成度，高能效和小尺寸使小型化和可扩展系统具有成本效益的解决方案。完全兼容的TMC5160提供了一个额外的运动控制器，使步进电机控制更加容易。

    

    简单介绍

    两种模式，简单步进和步进模式

    与TM5160类似，5160有中文手册，可参考，

    TMC2160相比于TM5160

    模式只有两种

    模式 1：脉冲和方向驱动器

    像 TMC4361 这样的外部高性能 S-ramp 运动控制器或 CPU 产生与系统内其他部件（如电机） 同步的脉冲和方向信号。TMC5160 控制电流和运动模式，并反馈电机状态。 microPlyer 自动平滑运动。SD_MODE 接高电平使能此模式（SD_MODE=1，SPI_MODE=1）。在该模式下，用户通过 SPI 接口来配置 TMC5160 的寄存器。TMC5160 的功能和 DRV8825 类似，外界通过脉冲和方向引脚来控制步进电机运动。

    模式 2：简单的步进和方向驱动器

    TMC5160 根据步进和方向信号控制电机。microPlyer自动平滑运动，配置由硬件引脚完成。 静止保持电流控制由TMC 5160完成。可选的反馈信号作为错误检测和同步标志的输出。 SPI_MODE 接地，SD_MODE 接高电平使能此模式（SD_MODE=1，SPI_MODE=0）。在该模式下，SPI 接口失能，TMC5160 的工作状态由 CFG 引脚配置。TMC5160 可以完全独立工作，不需要接 CPU。

    大体概括，一个是脉冲控制，配置由主控SPI配置，另一个就是指通过脉冲和方向引脚发PWM波控制。

    

    本文 STM32或者GD32配置使用第二种。

    整体架构流程

    实际上程序十分简单，只需要配置一个方向信号和PWM脉冲即可

    思路十分简单，可以不参考代码自己配置

    1首先配置选择TM2150模式，配置控制芯片的IO口

    2配置PWM输出，定时器中断模式或者只是PWM输出都可以

    3使能，控制电机旋转

    void TMC2160_Init3(void)                 //模式三独立模式
    {
        GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
        __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();                   //开启GPIOB时钟
        __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();                   //开启GPIOA时钟
          
        GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8;                                
        GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;          //推挽输出
        GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;                  //上拉
        GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;    //高速
        HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);
        GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15;                       
        GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;          //推挽输出
        GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;                  //上拉
        GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;    //高速
        HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
          
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);      
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);      
    } 
    

    PWM输出配置TMC2160

    void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
    {
        if(htim==(&TIM3_Handler))
        {
            COUNT++;
            A8=~A8;
            if(COUNT>=6400)
            {
                //HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM3_IRQn);
                LED=1;                  //转一圈，停2s后继续
                delay_ms(2000);
                LED=0;
                COUNT=0;
            }
        }
    }