Ubuntu20.4中复现Graspness

Ubuntu20.4中复现Graspness

文章目录

• Ubuntu20.4中复现Graspness
• • 1.安装cuda和cudnn
  • 2.安装pytorch
  • 3.安装MinkowskiEngine
  • 4.编译graspnetAPI
  • 5. RuntimeError: "floor" "_vml_cpu" not implemented for 'Int'
  • Refernece

    🚀非常重要的环境配置🚀

    • ubuntu 20.04
    • cuda 11.1.0
    • cudnn v8.9.7
    • python 3.8.19
    • pytorch 1.8.0
    • numpy 1.23.5

      详细配置如图所示：

      

      1.安装cuda和cudnn

      具体可以参考这篇：ubuntu配置多版本cuda+cudnn环境，及版本切换方法

      2.安装pytorch

      具体可以参考这篇：【Linux】Ubuntu20.04版本配置pytorch环境2023.09.05【教程】

      3.安装MinkowskiEngine

      在安装MinkowskiEngine之前，我们需要先安装相关的依赖：

      pip install ninja  #官方文档没说，这里依赖还需要安装ninja库
      conda install openblas-devel -c anaconda  #安装依赖
      

      然后，我们可以参考nvidia的官方流程：MinkowskiEngine，官方文档里说，MinkowskiEngine只支持CUDA 10.2和CUDA 11.X版本，分别有两个安装的流程，这里以CUDA 11.X版本为例：

      这里推荐使用本地安装的方式，而不是使用pip或者conda，本地安装的方式更容易成功。

      本地安装的流程如下：

      export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.1		# 安装前需要先制定你的CUDA_HOME
      export MAX_JOBS=2		# 然后降低占用CPU的核心数目，避免卡死
      git clone https://github.com/NVIDIA/MinkowskiEngine.git
      cd MinkowskiEngine
      python setup.py install --blas_include_dirs=${CONDA_PREFIX}/include --blas=openblas
      

      安装完毕后，如果能成功导入就表明安装成功了，比如

      

      4.编译graspnetAPI

      直接参考官方给的流程就好，参考这里：graspness_implementation

      如果出现numpy相关的问题：

      ImportError: numpy.core.multiarray failed to import ( auto-generated, because you didn’t call ‘numpy.import _array()’ after cimporting numpy; use ‘numpy.import array’ to disable if you are certain you don’t need it)

      或者其他numpy相关的问题，我们可以把numpy的版本换成numpy==1.23.5，而不是默认的numpy==1.20.3

      直接在你的虚拟环境中

      pip install numpy==1.23.5
      

      然后就可以安装官方给出的方式进行训练了。

      5. RuntimeError: “floor” “_vml_cpu” not implemented for ‘Int’

      如果在infer的时候出现问题：

      ...
      File ".../miniconda3/envs/grasp/lib/python3.8/site-packages/MinkowskiEngine-0.5.4-py3.8-linux-x86_64.egg/MinkowskiEngine/utils/quantization.py", line 262, in sparse_quantize
          discrete_coordinates = _auto_floor(coordinates)
        File ".../miniconda3/envs/grasp/lib/python3.8/site-packages/MinkowskiEngine-0.5.4-py3.8-linux-x86_64.egg/MinkowskiEngine/utils/quantization.py", line 133, in _auto_floor
          return torch.floor(array)
      RuntimeError: "floor" "_vml_cpu" not implemented for 'Int'
      

      这表明，我们的包里配置有点问题，进入文件：

      .../miniconda3/envs/grasp/lib/python3.8/site-packages/MinkowskiEngine-0.5.4-py3.8-linux-x86_64.egg/MinkowskiEngine/utils/quantization.py

      的133行，将

      return torch.floor(array)
      # 改为：
      return torch.floor(array.float())
      

      这样就能成功进行训练了，进行infer的结果如下：

      

      Refernece

      MinkowskiEngine 安装

      ubuntu20.04安装MinkowskiEngine