基于I.MX6ULL + LINUX驱动程序 Qt车载系统

Qt车载系统有的功能：音视频播放、天气显示、地图显示、起点搜索和终点搜索，路线导航，倒车影像，倒车障碍实时距离显示，温湿度曲线绘制，交叉编译，程序优美界面。

使用技术:  Qt应用程序开发，Linux 驱动程序开发，HC-SR04超声波模块驱动，Linux C嵌入式应用，JavaScript，Qt WebEngine(内嵌HTML)，HTTP，JSON。

基于I.MX6ULL + LINUX驱动程序 Qt车载系统

HC-SR04超声波模块驱动：

使用新字符设备驱动开发框架  (配置寄存器方式)  编写好HC-SR04超声波模块驱动 ，并提供应用层控制接口，然后将 .ko 文件拷入开发板加载入内核。每次应用空间对驱动文件读操作，将返回超声波模块一次声波来回的间隔时间(纳秒)，根据公式将此数据转换为秒，然后带入L=V * T / 2，得出倒车距离。   这里用让驱动层返回纳秒的而不是距离的原因是：Linxu内核对浮点数操作挺麻烦的就直接传给应用层让QT去搞简简单单。

驱动源码：初始化两个GPIO引脚

#ifndef _MAIN_
#define _MAIN_
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include
/* 寄存器物理地址 */
#define CCM_CGPR1_BASE  (0x020C406C)  //GPIO1
#define MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO04_BASE   (0x020E006C)   
#define MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO09_BASE   (0x020E0080)
#define PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO04_BASE      (0x020E02F8)
#define PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO09_BASE       (0x020E030C)
#define GPIO1_DR_BASE (0x0209C000)
#define GPIO1_GDIR_BASE (0x0209C004)
/* 映射后的寄存器虚拟地址指针 */
static void __iomem * CCM_CGPR1;
static void __iomem *MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO04;
static void __iomem *MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO09;
static void __iomem *PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO04;
static void __iomem *PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO09;
static void __iomem *GPIO1_DR;
static void __iomem *GPIO1_GDIR;
void register_init(void);
void HC_SR04_Init(void);
void myexit(void);
unsigned long long Test_Distance(void);
void SetBits(void);     //25
void ResetBits(void);
unsigned int ReadInputDataBit(void);    //24
void register_init(void)
{
   printk("register_init\r\n");
  CCM_CGPR1=ioremap(CCM_CGPR1_BASE,4);
	MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO04=ioremap(MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO04_BASE, 4);
	MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO09=ioremap(MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO09_BASE,4);
	PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO04=ioremap(PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO04_BASE,4);
	PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO09=ioremap(PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO09_BASE,4);
	GPIO1_DR = ioremap(GPIO1_DR_BASE, 4);
	GPIO1_GDIR = ioremap(GPIO1_GDIR_BASE, 4);
}
unsigned long long Test_Distance(void)
{
   unsigned long long start_time, end_time, diff_time;
    SetBits(); //25
		udelay(30);
    ResetBits(); //25
	 //read 24
    while(ReadInputDataBit()==0);
    start_time = ktime_get_ns();
    while(ReadInputDataBit()==1);
    end_time = ktime_get_ns();
		diff_time = end_time - start_time;
		mdelay(100);
    return diff_time;
}
void HC_SR04_Init(void)
{
	    unsigned int val;
  /*开启GPIO1时钟*/
	 val = readl(CCM_CGPR1);  
	 val &= ~(3