ROS2中launch编写及参数含义（xml、python）

ROS2系列文章目录

ROS2中nav_msgs/msg/Path 数据含义及使用

ROS2中std_msgs/msg/Header 数据含义及使用

ROS中TF变换详解

文章目录

• ROS2系列文章目录
• ROS2中launch编写及参数含义（xml、python）
• 一、ROS官方介绍
• 二、实现案例
• • 1.编写主函数、CMakeLists.txt及package.xml
  • 2.编写启动节点的launch文件
  • 3.编译并运行

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    ROS2中launch编写及参数含义（xml、python）

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    一、ROS官方介绍

    ROS 2中的启动系统负责帮助用户描述其系统的配置，然后按描述执行。系统的配置包括运行什么程序，在哪里运行，传递什么参数，以及ROS特定的约定，这些约定通过为每个组件提供不同的配置，使其易于在整个系统中重用组件。它还负责监测启动过程的状态，并报告和/或对这些过程的状态变化作出反应。

    ROS2官方说明：http://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Intermediate/Launch/Creating-Launch-Files.html#write-the-launch-file

    二、实现案例

    1.编写主函数、CMakeLists.txt及package.xml

    此处创建learn_ros2功能包，在learn_ros2/src目录下建立main.cpp，该函数具体实现功能参照博文：ROS2中nav_msgs/msg/Path 数据含义及使用

    #include 
    #include 
    #include 
    #include 
    using namespace std;
    class My_node:public rclcpp::Node{
    public:
        My_node(std::string node_name):Node(node_name){
        }
    };
    int main(int argc, char**argv){
        rclcpp::init(argc,argv);//节点初始化
        std::shared_ptr node_ptr = std::make_shared("test_node");
        rclcpp::Publisher::SharedPtr nav_pub = node_ptr->create_publisher("/global_path",1);
        nav_msgs::msg::Path path;
        geometry_msgs::msg::PoseStamped pose;
        path.header.frame_id = "world";
        while (rclcpp::ok())
        {
            path.header.stamp = node_ptr->now();
            path.poses.clear();
            for (int i = 0; i now();
                pose.pose.position.set__x(i);
                pose.pose.position.set__y(0.2*i*i+2);
                pose.pose.position.set__z(0);
                pose.pose.orientation.set__x(0);
                pose.pose.orientation.set__y(0);
                pose.pose.orientation.z = 0;
                pose.pose.orientation.w = 1;
                path.poses.push_back(pose);
            }
            nav_pub->publish(path);
            sleep(1);
            std::coutPROJECT_NAME})
    #将launch目录下的文件安装在指定目录下
    install(DIRECTORY launch
      DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
    ament_package()