自动驾驶---Motion Planning之Speed Boundary（上）

1 背景

        在上篇博客《自动驾驶---Motion Planning之Path Boundary》中，笔者主要介绍了path boundary的一些内容，通过将道路中感兴趣区域的动静态障碍物投影到车道坐标系中，用于确定L或者S的边界，并利用道路信息再确定Speed的边界，最后结合粗糙的速度曲线和路径曲线，即可使用优化的方法求解得到最终的轨迹信息（s，s'，s''，l，l'，l''）。

2 Speed Boundary

        本小节，主要先介绍Apollo中和Speed Boundary相关的几个Decider。

        整体了解一下Apollo中和Path&Speed相关的Deicder的顺序：

void TaskFactory::Init(const PlanningConfig& config,
                       const std::shared_ptr& injector) {
  ///
  // deciders
  /******此处和中间笔者省略了部分Decider*******/
  /****************************************/
  task_factory_.Register(
      TaskConfig::PATH_BOUNDS_DECIDER,
      [](const TaskConfig& config,
         const std::shared_ptr& injector) -> Task* {
        return new PathBoundsDecider(config, injector);
      });
  task_factory_.Register(
      TaskConfig::PATH_DECIDER,
      [](const TaskConfig& config,
         const std::shared_ptr& injector) -> Task* {
        return new PathDecider(config, injector);
      });
  task_factory_.Register(
      TaskConfig::SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER,
      [](const TaskConfig& config,
         const std::shared_ptr& injector) -> Task* {
        return new SpeedBoundsDecider(config, injector);
      });
  task_factory_.Register(
      TaskConfig::SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER,
      [](const TaskConfig& config,
         const std::shared_ptr& injector) -> Task* {
        return new SpeedBoundsDecider(config, injector);
      });
  task_factory_.Register(
      TaskConfig::SPEED_DECIDER,
      [](const TaskConfig& config,
         const std::shared_ptr& injector) -> Task* {
        return new