ubuntu 20.04 系统 同一宿主机，不同ros2 docker 不通信问题

2024-07-19 1832阅读

问题 在一台ubuntu 20.04的宿主机中分别启动2个相同版本的docker容器

ubuntu 20.04 系统 同一宿主机，不同ros2 docker 不通信问题
（图片来源网络，侵删）

docker 1启动命令：

xhost +
docker run -it --privileged=true  --net=host \
  --gpus all     \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  -v /home/root/contain:/root/dataset \
  --name useros1 ubuntu:22.04 /bin/bash

  docker 2启动命令： 

xhost +
docker run -it --privileged=true  --net=host \
  --gpus all     \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  -v /home/root/contain:/root/dataset \
  --name useros2 ubuntu:22.04 /bin/bash

定义相同的ROS_DOMAIN_ID，在容器1 中pub 数据，在容器2 中sub不到数据。

解决问题：修改docker启动命令

docker1 启动命令

xhost +
docker run -it --privileged=true  --net=host \
  --gpus all     \
   -p 11311:11311 \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  --volume="/dev:/dev" \
  -v /home/root/contain:/root/dataset \
  --name useros1 ubuntu:22.04 /bin/bash

docker2 启动命令

xhost +
docker run -it --privileged=true  --net=host \
  --gpus all     \
   -p 11311:11311 \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  --volume="/dev:/dev" \
  -v /home/root/contain:/root/dataset \
  --name useros2 ubuntu:22.04 /bin/bash

再次设置相同的ROS_DOMAIN_ID，此时docker1和docker2的ros2消息可以互相通信

有大佬懂得，评论区欢迎留言解答

VPS购买请点击我

免责声明：我们致力于保护作者版权，注重分享，被刊用文章因无法核实真实出处，未能及时与作者取得联系，或有版权异议的，请联系管理员，我们会立即处理! 部分文章是来自自研大数据AI进行生成,内容摘自(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供学习参考,不准确地方联系删除处理! 图片声明：本站部分配图来自人工智能系统AI生成,觅知网授权图片,PxHere摄影无版权图库和百度，360，搜狗等多加搜索引擎自动关键词搜索配图，如有侵权的图片，请第一时间联系我们，邮箱：ciyunidc@ciyunshuju.com。本站只作为美观性配图使用,无任何非法侵犯第三方意图,一切解释权归图片著作权方,本站不承担任何责任。如有恶意碰瓷者,必当奉陪到底严惩不贷!

相关阅读

目录[+]