cv::solvePnP使用方法及注意点详解（OpenCV/C++）

cv::solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec, useExtrinsicGuess, flags);

1、参数说明：

• objectPoints：一个 vector，包含了在世界坐标系中的三维点的坐标，至少需要4个点。
• imagePoints：一个 vector，包含了对应的图像上的二维点的坐标，与 objectPoints 中的点一一对应。
• cameraMatrix：相机的内参数矩阵，类型为 cv::Mat，一般为 3x3 的浮点数矩阵。
• distCoeffs：相机的畸变系数，类型为 cv::Mat，一般为 4x1 或 5x1 的浮点数矩阵。
• rvec：输出的旋转向量，类型为 cv::Mat，是大小为 3x1 的浮点数矩阵。
• tvec：输出的平移向量，类型为 cv::Mat，是大小为 3x1 的浮点数矩阵。
• useExtrinsicGuess：一个布尔值，表示是否使用可选的旋转和平移向量的初始猜测。默认为 false。
• flags：一个用于控制函数行为的选项标志，默认为 0。

          函数返回：

  
  （图片来源网络，侵删）
  • 成功返回 true，失败返回 false。

    2、使用说明：

    objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs  四个参数作为输入参数

    rvec, tvec 作为输出参数

    objectPoints是世界坐标系的三维坐标

    imagePoints是图像上的二维点坐标

    例如 使用标定好的单目相机拍摄一个矩形物体（已知相机内参＆畸变系数），

    objectPoints：使用量尺测量物体的左上角、右上角、左下角、右下角之间的距离，以任意一个点作为0点，建立世界坐标系，z值设为0，得到所有点的坐标则为objectPoints，保存在vector中。

    imagePoints：在图像中找到物体的左上角、右上角、左下角、右下角四个点，其所有点的像素坐标为imagePoints，保存在vector中。

    使用示例：

    #include 
    #include 
    #include 
    int main() {
        std::vector objectPoints;  // 世界坐标系中的三维点
        std::vector imagePoints;   // 图像上的二维点
        
        // 添加 objectPoints 和 imagePoints 的数据
        
        // 创建相机内参数矩阵
        cv::Mat cameraMatrix = (cv::Mat_(3,3)